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机器人参考位置概述
机器人参考位置是在运行程序中或手动运行过程中频繁使用的固定位置（预先设定的位置）。参考位置通常是离开工装夹具等外围设备的可动区域范围内的安全位置。
机器人位于参考位置时，会立即输出预先设定的数字信号，实现与总控系统或其他设备的信号交互。FANUC机器人根据这种工况，在机器人系统中内置了参考位置设定功能，以方便用户快速有效地实现机器人的运行控制需求。该功能可以通过将参考位置设定置于启用/禁用，来实现约定信号的输出有效或无效。机器人***多支持设定10个参考位置。
参考位置设定方法
1.机器人示教器上按“MENU （菜单）”键，在弹出的“MENU 1” 菜单画面中，依次选择“6 设置”→“设置 2”→“4 参考位置”。
2.在弹出的参考位置一览画面中，选择要设定的参考位置编号，本例中选择编号1。
3.点击下方的“详细”，在弹出的设定参考位置详细画面中，可以设定参考位置相关参数，主要需要设定的有注释、信号定义、机器人各个轴的旋转角度以及各个轴的允许误差范围。
注解设置：参考位置注解设置与其它注解设置相同，直接输入注解信息，如本例设置OUTDO6。
肯定位置特点允许子控制改变其位置和规格，且不受引入元素的影响。一旦设置了位置，这些子控制就可以被称作一般widget看待，并且可以应用合模型。有关合模型可参考以下几点。
信号定义：在“信号定义”在参数栏中可设置机器人位于参考位置后的数字输出信号，FANUC机器人适用设置两种信号种类，即数字量导出种类（DO[]（RO[]），本例定义的导出信号为DO[6]。在定义导出信号时，防止与其它参考位置反复。若是在两个以上的参考位置中定义了同样的信号，机器人在参考位置时有可能出现不可预测的错误，但导出信号没有变化。
在循环的初期阶段，汽缸将处在间隔位置，感应器低于6in.—6V位置。接下来，控制器得到位置信号，并把它与降速预设值进行对比。因为设置点超过反馈信号，控制器传送高导出，标示闸阀开启。
机器人参考位置：设置机器人参考位置有两种方式：一是位置教学，***先手动操作机器人到参考位置，再将光标移动到参考位置J1~J6的设置栏，***终按示教器的操作面板SHIFT键，同时点击“纪录”先后对当前参考位置进行展示教学；二是直接输入参考位置值，在这种情况下，光标能够移动到J1~J6的设置栏，然后按下“ENTER”按键，输入机器人轴的旋转角值后，再次按着机器人轴“ENTER”键确定输入的角度值。在这种情况下，挑选第二种参考位置设置方式，将程序A里的角度值确定P[2]教学点的位置做为机器人的参考位置，直接输入参考位置每个轴的旋转角值。自然，假如工作站包括外界轴，它还可以在J7~J在9栏中输入对应的外轴参考位置，注意伺服电机旋转角度与外部设备运动量之间的传动比。
此外，唐力还介绍了2款辊筒移载机器人在通讯功能上的特征，关键使用了PIO通信模块能够促进机器人与输动线控制单元的直接通讯，无需再次根据上游系统握手，提升通信效率和安全性。传统挪动机器人和输送机必须通过无线网络互换信息，可能造成信息延迟或信息遗失，可能造成物料移动工作错误和不安全因素。KUKA如今采用的PIO通信模块直接叠加在两个点，非常近的点可能只有50mm，直接发送请求信号，产生本地通讯，设备之间的信息连接马上完成，基本上没有信息丢失的概率，因此可以担负安全要求较高的货品迁移操作。
允许误差范畴：允许误差范畴栏能够设置机器人在参考位置每个轴的转动误差，预设值大于等于0.1。
4.完成设置后按下“PREV（返回）”键，返回参考位置一览页面。随后，挑选编号为1的参考位置，点击，点击“打开”。这时，设置的机器人参考位置作用早已起效。
运行测试
分别打开机器人程序A与I/O数字输出界面。运行机器人程序A，当机器人运行到P[2]示教点位置处时，可以看到数字量输出信号DO[6]变为ON；当机器人移开示教点位置P[2]时，DO[6]立即变为OFF。
这里也可以手动运行机器人到参考位置处，同样可以监视到数字量输出信号DO[6]的状态变化。
综合对比
对于本例中设置的参考位置，我们完全可以直接在机器人程序A的第5条程序后加1条数字量信号DO[6]置位的程序或在第5条程序后加上数字量信号输出功能，那么当程序运行时也会产生同样的效果。但是，这种方法只能在程序运行时才能监视到参考位置信号状态的变化，若是不运行程序而是纯手动运行机器人，则不能监视到信号变化。当然，我们也可以通过编写后台运行程序来监视机器人位置数据与对应的I/O信号状态的变化，但是这样势必会增加程序编写的复杂度。通过对比之后，可以发现参考位置设定功能的优势也就更加的凸显了。
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